堆垛机的运动循环

为了合理运用自动化立体仓库以及分析堆垛机的运动特性，必须掌握正确的出入库能力，即堆垛机的运动循环。在这里来讨论一个回流是仓库，它的出入库口设在货架的同一侧

由堆垛机的运动循环图可知堆垛机的运动分为以下几种：

1．入库（空载）——任意货位——出库（荷载）

2．入库（荷载）——任意货位——出库（空载）

3．入库（荷载）——任意货位——空载运转——任意货位——出库（荷载）

4．入库（空载）——任意货位——荷载运转——任意货位——出库（空载）

堆垛机各个部分运动速度计算

加速度时容易是货物倒塌。载人堆垛机的加减速度一般在0.3~0.5米/秒²。不容易产生货物倒塌的箱式托盘等减速度在1米/秒²以下，走行停止前得爬行速度（即微动速度）宜为4~6米/秒²（爬行行程因堆垛机总质量不同而异，约为0.3~0.6米）。现在趋向于采用更快的最高速度。另一方面，为确保货台的停位准确，停止前得升降微速希望在5米/分以下。